FSU305 pluošto inercinė navigacijos sistema

Turtingas I/O
Maža galia 10 W
Pilnas{0}}temp. kalibravimas
Atsparus atšiauriai{0}}aplinkai

Siųsti užklausą

Aprašymas

Pagrindinės savybės

Lengvas, buitinis
Visos{0}}juostės GNSS, didelis tikslumas
Turtingas I/O
Maža galia 10 W
Pilnas{0}}temp. kalibravimas
Atsparus atšiauriai{0}}aplinkai
Atsparus vibracijai ir EMI
Internetinis naujovinimas, savarankiškas{0}}kalifikavimas
Grynas inercinis tikslumas
RTK diferencialas
ZUPT automobiliui

Programos

Mobilioji apklausa ir požiūris
Nepilotuojamos sistemos (žemės / jūrų / UW)
Apžvalga ir šiaurės{0}}radimas
Stabilizuotos platformos
SATCOM-kelyje--keliaujant
Autonominis vairavimas ir amunicija

Produkto pristatymas

Įmonė FSU305 yra labai-patikima, ekonomiška-šviesolaidinė inercinė navigacijos sistema, skirta orlaiviams, UGV, USV, UAV ir panašioms platformoms. Jo modulinė konstrukcija sujungia silicio fotoninius giroskopus ir FM akselerometrus su kelių-daviklių sinteze, filtruoja kombinuotus INS ir GPS duomenis ir taiso klaidas, kad būtų išvestas didelis-tikslumas, padėtis, greitis ir padėtis. Palaikoma orlaivių, transporto priemonių (transporto priemonių apribojimai pailgina tikslumo sulaikymo laiką) ir jūrų konfigūracijas, jos programinė įranga yra konfigūruojama, kad būtų galima suderinti perdavimą, integruotą navigaciją ir grynus INS režimus.

Unikali technologija

Įmonė yra aukštųjų{0}}technologijų įmonė, turinti visas uždarojo- kontūro galimybes nuo pluošto apvijų įrangos ir ritinių iki FOG, skaidulinių / MEMS inercinių produktų, IMU grandinių, programinės įrangos ir bandymo įrangos. Proceso valdymas nuo galo- iki galo{4} pagerina kokybę ir sumažina išlaidas. Veikia pagal ISO9001 ir griežtus procesus, užtikrina gaminio patikimumą ir nuoseklumą.

FSU305 skaidulinės inercinės navigacijos sistemos veikimo specifikacijos

Parametras	Specifikacijos
ŠviesolaidisGiroskopas
Diapazonas (laipsniai/s)	±500
Poslinkis (laipsnis / h)	Mažiau arba lygus 1
Poslinkio stabilumas (laipsnis / h, 10 s vid.)	Mažesnis arba lygus 0,5
Poslinkio nestabilumas (laipsnis / h, Allanas, tip.)	Mažesnis arba lygus 0,05
Poslinkio pakartojamumas (laipsnis /val., 6 galios{1}}ciklai)	Mažesnis arba lygus 0,5
Kampinis atsitiktinis ėjimas (laipsnis / √h)	Mažesnis arba lygus 0,05
Mastelio koeficiento netiesiškumas (ppm)	Mažiau nei arba lygus 200
Kryžminis-sujungimas (rad)	Mažiau arba lygus 0,001
Pralaidumas (Hz)	Didesnis arba lygus 200
FMAkselerometras
Diapazonas (g)	±30
Visas{0}}Temperatūros poslinkis (mg, 3σ)	Mažesnis arba lygus 0,5
Poslinkio stabilumas (ug, 10s vid.)	Mažiau arba lygus 10
Šališkumo nestabilumas (ug, Allan, tip.)	Mažiau nei arba lygus 3
Pokrypio pakartojamumas (ug)	Mažiau arba lygus 10
Atsitiktinis ėjimas greičiu (m/s/√h)	Mažesnis arba lygus 0,01
Mastelio koeficiento netiesiškumas (ppm, ±1 g)	Mažesnis arba lygus 100
Kryžminis-sujungimas (rad)	Mažiau arba lygus 0,001
Pralaidumas (Hz)	Didesnis arba lygus 200 Hz
Integruotas navigacijos tikslumas
Integruotas kurso tikslumas (laipsnis , 1σ, realiuoju laiku-)	0.5
Integruotas horizontalus požiūris (laipsnis , 1σ, realiu laiku-)	0.06
Integruotas antraštės tikslumas (laipsnis, po{0}}apdorota)	0.06
Integruotas horizontalus požiūris (laipsnis, po-apdorotas)	0.01
Integruota horizontali padėtis (m, 1σ)	3 (atskiras), 0.02 + 1 ppm (RTK)
Integruota vertikali padėtis (m, 1σ)	5 (atskiras), 0.03 + 1 ppm (RTK)
Integruotas horizontalus greitis (m/s, 1σ)	0.1
Integruotas vertikalus greitis (m/s, 1σ)	0.15

Parametras	Specifikacijos
GNSS imtuvas (išorinis)
Laiko nustatymo tikslumas	20ns
Šalto paleidimo TTFF	Mažiau nei 40 s arba lygi
Paleidimo laikas-	Mažiau arba lygus 2 s
Pozicijos atnaujinimo dažnis	10 Hz
Darbinis aukštis	10000m
Palydoviniai režimai	GPS: L1/L2/L5; BeiDou: B1/B2/B3; GLONASS: L1/L2.
Elektrinė/mechaninė sąsaja
Maitinimo šaltinis (V)	12–36 VDC (rekomenduojama 24 V)
Nuolatinė{0}}būsenos galia (W)	Mažesnė arba lygi 10 W
Pradžios-laikas (-ai)	3
Ryšio sąsaja	RS-422
Atnaujinimo dažnis (Hz, maks.)	1000 (IMU), 200 (INS)
Matmenys (mm × mm × mm)	65×70×63
Svoris (g)	Mažiau nei arba lygus 500
Veikimo aplinka
Darbinė temperatūra	-40~70
Laikymo temperatūra	-55~85
Vibracija	20 ~ 2000 HZ, 6.06
Šokas	100/1ms

Mechaninių matmenų diagrama

product-588-832

Įrenginio aprašymas

Produkto apžvalga

FSU305 skaidulinė inercinė navigacijos sistema yra didelio-patikimo, ekonomiška{2}}navigacijos sistema, plačiai naudojama orlaivių, UGV, USV ir UAV navigacijai, valdymui ir matavimams.

INS paveldėjo modulinį gaminio dizainą, kuriame naudojami didelio{0}}tikslumo silicio fotoniniai giroskopai ir didelio-tikslumo FM akselerometrai. Sujungiant kelis jutiklius, pirminė INS, GPS padėtis ir greitis kartu su INS išvestimis patenka į Kalmano filtrą; filtras lygina skirtumus, sukuria klaidų modelius ir koreguoja INS rezultatus pagal integruotą greitį, padėtį ir padėtį. INS palaiko konfigūruojamus orlaivių, transporto priemonių ir jūrų platformų režimus; antžeminės transporto priemonės apima transporto priemonių suvaržymus, įvertinant ir taisant klaidas, pasiekiant ilgalaikę-didelio{6}}tikslumo navigaciją ir padėties nustatymą.

FSU305 serijos integruota navigacijos sistema palaiko lanksčią programinės įrangos konfigūraciją, pagrįstą vartotojo poreikiais, įskaitant perdavimo suderinimą, integruotą navigaciją, gryną INS skaičiavimą ir AHRS režimus, kad būtų maksimaliai suderinamas su įvairiomis programomis.

Produkto sudėtis

FSU305 pluošto SINS sudaro trijų-ašių silicio fotoninis giroskopas, didelio- tikslumo FM akselerometras, signalų apdorojimo grandinė, navigacijos programinė įranga, mechaniniai komponentai, bandymo kabelis, imtuvo plokštė (pasirinktinai), GNSS antena (pasirenkama) ir tiekimo linija (pasirinktinai). Pagrindiniai komponentai apima:

1 lentelė INS pagrindiniai komponentai

Nr.	Sudėtis Komponentas	Kiekis	Modelis	Pastabos
1	Didelio{0}}tikslumo INS	1	FSU305
2	Jungties kištukas	1	J20JD-21TJL	Vyriška
3	Imtuvo lenta	1		Neprivaloma
4	GNSS antena	2	BT-800S	Neprivaloma Magnetinis arba varžtinis tvirtinimas
5	GNSS antenos kabelis	2	TNC Male{0}}SMA Male	Neprivaloma 5m

Pagrindinės savybės

Pagrindinės FSU305 pluošto SINS savybės yra šios:
Buitiniai pagrindiniai komponentai, didelio našumo, moduliniai, lengvi
Visos{0}}juostės GNSS, didelis padėties nustatymo / orientacijos tikslumas sudėtingose aplinkose
Turtingos sąsajos
10 W pastovios būsenos- energijos suvartojimas
Pilnas-temperatūros kalibravimas, nuo -40 laipsnių iki +70 laipsnių
Atsparus mechaninei aplinkai
Atsparus vibracijai, smūgiams ir EMI
Internetinis programinės įrangos atnaujinimas ir diegimo klaidų kompensavimas
Savęs{0}}taisymo algoritmas GNSS pertrūkių metu, išlaikantis horizontalų tikslumą
RTK diferencialo palaikymas
ZUPT ir transporto priemonių suvaržymų algoritmai geresniam autonominiam tikslumui

Programos

Pagrindinės FSU305 pluošto SINS taikymo sritys:

Mobiliosios padėties ir padėties matavimas
UGV, USV / UUV
Apžiūra
Stabilizuotos platformos
Povandeninės transporto priemonės
SATCOM kelyje
Protingas vairavimas
Amunicijos nurodymai
Išmanusis šiaurės{0}}kasybos radimas

Techniniai parametrai

Sistemos specifikacijos

2 lentelė FSU305 Fiber SINS našumo specifikacijos

Silicio fotoninis giroskopas
Diapazonas (laipsniai/s)	±500
Poslinkis (laipsnis / h)	Mažiau arba lygus 1
Poslinkio stabilumas (laipsnis / h, 10 s vid.)	Mažesnis arba lygus 0,5
Poslinkio nestabilumas (laipsnis / h, Allanas, tip.)	Mažesnis arba lygus 0,05
Poslinkio pakartojamumas (laipsnis / h, 6 ciklai)	Mažesnis arba lygus 0,5
Kampinis atsitiktinis ėjimas (laipsnis / √h)	Mažesnis arba lygus 0,05
Mastelio koeficiento netiesiškumas (ppm)	Mažiau nei arba lygus 200
Kryžminis-sujungimas (rad)	Mažiau arba lygus 0,001
Pralaidumas (Hz)	Didesnis arba lygus 200
FM akselerometras
Diapazonas (g)	±30
Visas{0}}Temperatūros poslinkis (mg, 3σ)	Mažesnis arba lygus 0,5
Poslinkio stabilumas (ug,10savg.)	Mažiau arba lygus 10
Poslinkio nestabilumas (ug,allan,typ)	Mažiau nei arba lygus 3
Pokrypio pakartojamumas (ug)	Mažiau arba lygus 10
Atsitiktinis ėjimas greičiu (m/s/√h)	Mažesnis arba lygus 0,01
Mastelio koeficiento netiesiškumas (ppm, ± 1g)	Mažesnis arba lygus 100
Kryžminis-sujungimas (rad)	Mažiau arba lygus 0,001
Pralaidumas (Hz)	Didesnis arba lygus 200 Hz
Integruotas navigacijos tikslumas
Integruotas kurso tikslumas (laipsnis , 1σ, realiuoju laiku-)	0.5
Integruotas horizontalus požiūris (laipsnis , 1σ, realiu laiku-)	0.06
Integruotas antraštės tikslumas (laipsnis, po-proc.)	0.06
Integruotas horizontalus požiūris (laipsnis, po-proc.)	0.01
Integruota horizontali padėtis (m, 1σ)	3 (atskiras), 0.02+1ppm (RTK)
Integruota vertikali padėtis (m, 1σ)	5 (atskiras), 0.03+1ppm (RTK)
Integruotas horizontalus greitis (m/s, 1σ)	0.1
Integruotas vertikalus greitis (m/s, 1σ))	0.15
GNSS imtuvas (išorinis)
Laikas Tikslumas	20ns
Šalto paleidimo TTFF	Mažiau nei 40 s arba lygi
Pradžia{0}}Veikimo laikas	Mažiau arba lygus 2 s
Pozicijos atnaujinimo dažnis	10 Hz
Darbinis aukštis	10000m
Palydoviniai režimai	GPS: L1/L2/L5; BeiDou: B1/B2/B3; GLONASS: L1/L2.
Elektros/Mech. Sąsaja
Maitinimo šaltinis (V)	12–36 VDC (rekomenduojama 24 V)
Nuolatinė{0}}būsenos galia (W)	Mažesnė arba lygi 10 W
Pradžios-laikas (-ai)	3
Comm. Sąsaja	RS-422
Atnaujinimo dažnis (Hz, maks.)	1000 (IMU), 200 (INS)
Matmenys (mm × mm × mm)	65×70×63
Svoris (g)	Mažiau nei arba lygus 500
Veikimo aplinka
Darbinė temperatūra	-40~70
Laikymo temperatūra	-55~85
Vibracija	20 ~ 2000 HZ, 6.06
Šokas	100/1ms

Mechaninė sąsaja

FSU305 pluošto SINS mechaninė sąsaja parodyta paveikslėlyje žemiau:

INS svoris (neįskaitant GNSS antenos ir maitinimo linijos): mažesnis arba lygus 500 g;

product-1091-1544

FSU305 Fiber Strapdown inercinės navigacijos sistemos mechaninė sąsaja FSU305 pav.

GNSS antenos standartiniai matmenys: 65 × 70 × 63 mm, pagrindas tvirtinamas 4 M4 varžtais.

product-517-592

Pav{0}} FSU305 Fiber Strapdown inercinės navigacijos sistemos GNSS antenos mechaninė sąsaja

GNSS antena taip pat yra su magnetiniu pagrindu: 100 × 100 × 66 mm.

product-469-539 product-790-593

Pav{0}} FSU305 Fiber SINSGNSS antenos magnetinis pagrindas

Elektrinė sąsaja

FSU305 SINS naudoja J20JD-21ZKP elektros jungtį, sujungtą su J20JD-21TJL kištuku. Jungties kištukas apibrėžiamas taip:

3 lentelė FSU305 Fiber SINS jungties kištukas

Smeigtuko Nr.	Apibrėžimas	Išorinis DB9	Tipas	Pastabos
	+ VIN	Išorinis 24 V maitinimas	Maitinimo šaltinis	Raudonas aligatoriaus segtukas
	GND	Išorinis 24 V maitinimas	Maitinimo šaltinis	Juodo aligatoriaus segtukas
	COM1_Rx+	Išorinis RS422 neizoliuotas 1 prievadas	Gauti iš orlaivio INS	DB9-M1-1
	COM1_Rx-		Gauti iš orlaivio INS	DB9-M1-2
	COM1_Tx+		Perduokite integruotus navigacijos duomenis	DB9-M1-3
	COM1_Tx-		Perduokite integruotus navigacijos duomenis	DB9-M1-4
	GND			DB9-M1-5
	COM2_Tx+	Išorinis RS422 neizoliuotas-2	Perduokite neapdorotus IMU duomenis	DB9-M2-3
	COM2_Tx-	Išorinis RS422 neizoliuotas-2	Perduokite neapdorotus IMU duomenis	DB9-M2-4
	GND			DB9-M2-5
	COM2_PPS_IN+	Diferencinė PPS įvestis,-neizoliuota	Sudėtinis impulsų įėjimas	DB9-M3-1
	COM2_PPS_IN-	Diferencinė PPS įvestis,-neizoliuota	Sudėtinis impulsų įėjimas	DB9-M3-2
	COM3_PPS_OUT+	PPS diferencinė išvestis, -neizoliuota	Diferencinė PPS išvestis	DB9-M3-3
	COM3_PPS_OUT-	PPS diferencinė išvestis, -neizoliuota	Diferencinė PPS išvestis	DB9-M3-4
	GND			DB9-M3-5
	COM3_Rx+	Išorinis RS422 neizoliuotas-4	Gaukite GPS iš imtuvo plokštės	DB9-M4-1
	COM3_Rx-	Išorinis RS422 neizoliuotas-4	Gaukite GPS iš imtuvo plokštės	DB9-M4-2
	GND			DB9-M4-5
	RS232_TXD1	Išorinis RS232 neizoliuotas-1	DebugPort, programinės įrangos atnaujinimas	DB9-M5-2
	RS232_RXD1			DB9-M5-3
	GND			DB9-M5-5

Duomenų protokolas ir analizė

1 protokolas: prieglobos-į-INS komanda

Pasibaigus{0}}savitikrinimui, INS priima galiojančias vartotojo komandas ir vykdo atitinkamas funkcijas pagal protokolą, kaip aprašyta toliau.

4 lentelė FSU305 Fiber SINS Host-to-INS Protocol

Turinys	Šaltinis	EO Pod
	Tikslas	IMU (su navigacijos plokšte)
	Intervalas	Kadrų dažnis 200 Hz
	Perdavimo greitis	460800 bps
Nr.	Pasirašyti	Baitų skaičius	Turinys	Duomenų apibrėžimas
1	Galva1	1	1 antraštė	0xEB
2	Galva2	2	2 antraštė	0x90
3		3-4	Rezervuota
4	ωJuk	5-6	Master INSZ kampinis rodiklis	Int16, rezoliucija 300/2¹⁵Matavimo vienetas: laipsnis / nuosmukis, posūkis į dešinę teigiamas.
5	ω Aukštis	7-8	Pagrindinis INS X kampinis rodiklis	Int16, rezoliucija 300/2¹⁵Vienetas: laipsnis /šviesus, nosis{0}}aukštyn teigiamas.
6	ωRidenti	9-10	Pagrindinis INS Y kampinis rodiklis	Int16, rezoliucija 300/2¹⁵Matavimo vienetas: laipsnis /sforward, dešinysis ritinys teigiamas.
7	Žvaigždės	11	Palydovai
8	PDOP	12	Navigacijos tikslumo koeficientas	1-100
9	IMU	13	Meistras INS būsena	0x11, integruoti navigacijos duomenys galioja; 0x22, galioja gryni INS duomenys; 0x33, navigacijos duomenys negalioja; 0x44, lygiavimo duomenys; Pastaba: 0x11,0x22=INS galioja; 0x33,0x44=INS negalioja. Visa info.
10	Oi	14-15	INS antraštė	LSB pirmiausia 16 -bitas be ženklų sveikasis skaičius 0-359.99º LSB=0.01º (nuoroda į šiaurę-, 0, teigiama rytų kryptimi yra 90º)
11	Pikis	16-17	Meistras INS Pitch	LSB pirmiausia 16 -sveikasis skaičius su bitu -89.99 º-+89.99º LSB=0.01º (nosis-aukštyn teigiamas)
12	Roll	18-19	INS ritinys	LSB pirmiausia 16 -sveikasis skaičius su bitu -179.99 º-+179.99 º LSB=0.01º (teigiamas ritinys dešinėje)
13	Lon	20-23	Meistras INS ilguma	LSB =0.001",Rytų ilguma teigiama, LSB pirma 32 -sveikasis skaičius su bitu Pastaba: skyros vienetas yra lanko sekundės{0}}.
14	Plat	24-27	Meistras INS Platuma	LSB =0.001",Šiaurės platuma teigiama, LSB pirma 32 -sveikasis skaičius su bitu Pastaba: skyros vienetas yra lanko sekundės{0}}.
15	ALt1	28-29	Master INS Altitude	LSB =1m, LSB pirmiausia 16 -sveikasis skaičius, pasirašytas bitais, -300 m - 10 000 m
16		30-31	Rezervuota
17	Hdg	32-33	Pagrindinė INS antžeminio greičio kryptis	LSB =0.01 laipsnis ,0 laipsnis ~359,99 laipsniai (N-pakrypimas E teigiamas) LSB pirmas MSB,16 -bitas be ženklų sveikasis skaičius
18	Vg	34-35	Pagrindinis INS antžeminis greitis	LSB =0.01m/s, LSB pirmas,16 -bitas nepasirašytas skaičius,0--650m/s
19	Vu	36-37	Master INS Up Velocity	(teigiamas aukštyn),16 -sveikasis skaičius, pasirašytas bitais, –200 m/s – 200 m/s, LSB=200m/s/2¹⁵ ,
20	GPS giminaitis Padėtis X	38	Pagrindinis INS, palyginti su ankštu X pozicija	8 -bitas pasirašytas,-128-127 lentelė-12,8-12,7 m, skiriamoji geba 0,1 m. EOPod-centruota, sujungta-į-INS, orlaivis dešinėn X Pirmyn Y Aukštyn Z koordinačių sistema.
21	GPS giminaitis Padėtis Y	39	Pagrindinis INS, palyginti su ankštu Y padėtis
22	GPS giminaitis Pozicija Z	40	Pagrindinis INS, palyginti su ankštu Z Padėtis
23	Alt2	41-42	Slėgio aukštis	16 -Bit signed, LSB pirmiausia Diapazonas: -300m ~ 10000m LSB=1 min (nenaudojama)
24	Ve	43-44	Master INS East Velocity	–200 m/s – 200 m/s, LSB=200m/s/(2¹⁵-1) ,
25	Vn	45-46	Master INS North Velocity	–200 m/s – 200 m/s, LSB=200m/s/(2¹⁵-1),
26	Būsena2	47	BeiDou būsena	UTC laiko galiojanti vėliava. 0x55: padėties taisymas; 0xAA: nepataisyta.
27	GPSUTC	48-51	UTC laikas	, GPS duomenys-sinchronizuoti GPSUTC laikas, ms
28	komandą	52	komandą	0x5A: statinis lygiavimas 0x5B: dinaminis lygiavimas 0xAB: iš naujo suderinti (bet kada) 0x6A: paleiskite kalibrą Numatytasis: 00
29	azimpodas	53-54	Azimuto rėmo kampas	16 -bitas nepasirašytas, pirmiausia LSB Diapazonas 0-36000 Lentelė 0 laipsnis -+360 laipsnis ,dešinė teigiama, skiriamoji geba = 0.01 laipsnis .
30	pitchpodas	55-56	Rėmo kampas	16 -Bit signed, LSB pirmiausia Diapazonas-18000-+18000 Stalo-180 laipsnių -+180 laipsnis , teigiamas aukštyn, skiriamoji geba 0,01 laipsnio.
31	Vėliava	57	INS atnaujinimo vėliavėlė	0: neatnaujinta 1: Atnaujinta
32	Vėliava	58	Rėmo kampo atnaujinimo vėliavėlė	0: neatnaujinta 1: Atnaujinta
33	Kontrolinė suma	59	Kontrolinė suma	1 -58 baitų suma, mažesnė 8 bitai
34	Rėmo uodega	60		0x5A

2 protokolas: integruoti navigacijos duomenys

FSU305 skaidulos SINS išveda duomenis transliacijos režimu 200 Hz, 164 baitai vienam kadrui, 460 800 bps sparta, 1 pradžios bitas, 8 duomenų bitai, 1 sustabdymo bitas, be pariteto. Kelių-baitų kintamieji: pirmiausia LSB. Tipinis protokolas parodytas žemiau; protokolus galima pritaikyti pagal vartotojo reikalavimus.

5 lentelė FSU305 Fiber SINS išvesties protokolas

Nr.	Baitų poslinkis	Baitų skaičius	Signalo pavadinimas	Vienetas / Turinys	Skalė	Tikslumas
1	0	1	Antraštė1	Turinys: 55H	1	8 bitų sveikasis skaičius be ženklų
2	1	1	2 antraštė	Turinys: AAH	1	8 bitų sveikasis skaičius be ženklų
3	2	1	Duomenų ilgis	Turinys: A0H	1	8 bitų sveikasis skaičius be ženklų
4	3	4	PCNum	Pertraukimo skaitiklis	1	32 bitų sveikasis skaičius be ženklų
5	7	1	Sistemos būsena	na	1	savitikslis-: 0x10, Savęs-patikrinimas gerai: 0x12, Savęs-bandymo klaida: 0x1F, Grubus lygiavimas: 0x33, Tikslus lygiavimas: 0x35, Grynas INSNav: 0x41, ZUPT: 0x43, Vel + poz.: 0x44, Vel+Pos+Antraštė: 0x45;
6	8	1	Realaus laiko{0}}būsena	na	1	Žr.-Realiojo laiko būsenos apibrėžimą
7	9	2	Veikimo būsena	na	1	Žr. įrenginio būsenos apibrėžimą
8	11	4	Proceso būsena	na	1	Žr. Proceso būsenos apibrėžimą
9	15	4	GX1	[-1 000 1000] laipsnių / s,	0.0000005	Teisingai, išvesties laikotarpisVidutinis
10	19	4	GY1	[-1 000 1000] laipsnių / s,	0.0000005	Pirmyn, išvesties laikotarpisVidutinis
11	23	4	GZ1	[-1 000 1000] laipsnių / s,	0.0000005	Aukštyn, išvesties laikotarpisVidutinis
12	27	4	AX1	[-400,400]m/s2	0.000001	Teisingai, išvesties laikotarpisVidutinis
13	31	4	AY1	[-400,400]m/s2	0.000001	Pirmyn, išvesties laikotarpisVidutinis
14	35	4	AZ1	[-400,400]m/s2	0.000001	Aukštyn, išvesties laikotarpisVidutinis
15	39	4	Integruota ilguma	(-180 180]°	0.0000001	Naudotojo tikslinė padėtis
16	43	4	Integruota Platuma	[-90,90] laipsnių	0.0000001
17	47	4	Integruotas aukštis	m	0.00001
18	51	2	Integruotas Šiaurės Vel	[-163.84,163.84]m/s	0.005	grubus išlygiavimas, išvesties blyksniai XGyro poslinkis, šiaurė Vieneto laipsnis / val
19	53	2	Integruota Up Vel	[-163.84,163.84]m/s	0.005	grubus išlygiavimas, išvesties blyksniai YGyro poslinkis, aukštyn Vieneto laipsnis / val
20	55	2	Integruotas Rytų Vel	[-163.84,163.84]m/s	0.005	grubus išlygiavimas, išvesties blyksniaiZGyro poslinkis, rytai Vieneto laipsnis / val
21	57	2	Ritimo kampas	[-180 180] laipsnių	0.006
22	59	2	Antraštė	[0,360] laipsnių	0.006	N-šališkas Rytų teigiamas.
23	61	2	Pikis	[-85,85] laipsniai	0.006
24	63	4	Master INSLongitude/GNSSLogi	(-180 180]°	0.0000001
25	67	4	Meistras INSLatitude	[-90,90] laipsnių	0.0000001
26	71	4	Master INSAltitude	m	0.00001
27	75	2	INS Šiaurės Vel	[-163.84,163.84]m/s	0.005	grubus išlygiavimas, išvesties blyksniai XAccel Bias, Šiaurės Vienetas/s2
28	77	2	INS Up Vel	[-163.84,163.84]m/s	0.005	grubus išlygiavimas, išvestis blyksniai YAccel Bias, Up Vienetas/s2
29	79	2	INS East Vel	[-163.84,163.84]m/s	0.005	grubus išlygiavimas, išvesties blyksniai ZAccel Bias, Rytų Vienetas/s2
30	81	1	Tg	[-127 127] laipsnis	1
31	82	1	Inkaro vėliava	na	1	bit0-3, RX taisymo vėliavėlė: 00 Jokio pataisymo, 01 Vienas pataisymas, 02 Plūdės taisymas, 03Pataisyta; bit4-7, antraštės signalas: 00 Nėra antraštės, 01 Viena antraštė, 02 Plūduriuojanti kryptis, 03 Fiksuota antraštė. 8 bitų sveikasis skaičius be ženklų
32	83	4	uiMSow	s	0.001	UTC laikas konvertuotas į GPSTOW, be šuolio sekundės
33	87	1	Meistras INS būsena		1	0x11, integruoti navigacijos duomenys galioja; 0x22, galioja gryni INS duomenys; 0x33, navigacijos duomenys negalioja; 0x44, lygiavimo duomenys; Pastaba: 0x11,0x22= INS galioja; 0x33,0x44= INS negalioja.
34	88	1	Meistras INSCommand		1	0x5A: statinis lygiavimas 0x5B: dinaminis lygiavimas 0xAB: iš naujo suderinti (bet kada) 0x6A: Pradėkite kalibravimą Numatytasis: 00
35	89	1	FRMID		1	0xF1
36	90	1	Palydovai	na	1
37	91	2	INS sukimosi kampas	[-180 180] laipsnių, vėžės kampas	0.006	Roll prieš nav; Trasos kampas po navigacijos, GNSS greitis mažesnis nei 5 m/skaidrus iki 0, W-teigiamas nuo N
38	93	2	MINSHading	[0,360] laipsnis, INS antraštė	0.006	E-teigiamas iš N.
39	95	2	Rezervuota		1
40	97	2	Meistras INS Pitch	[-90,90] laipsnių, meistras INS	0.006
41	99	2	Slėgis Alt		0.5	Neapdorotas slėgis Alt
42	101	2	RTCheckSta16		1
43	103	2	Rezervuota	deg	0.006
44	105	2	MContiValidCnt	na	1
45	107	1	RIERRCode	na	1	GNSS klaidos kodas
46	108	1	RIValidCnt	na	1	Imtuvas Galiojantis skaičius
47	109	1	ErrRIZKCnt	na	1	ZkRIcount
48	110	1	Kalibravimo procesas	na	1
49	111	1	GPS_KFcnt	na	1	GNSS filtro atnaujinimo skaitiklis
50	112	1	MSyncHdFlag	na	1	INS antraštės sinchronizavimo vėliavėlė
51	113	1	RTCheckStaH8	na	1	Antraštės filtro atnaujinimų skaičius
52	114	1	HD CorCnt	na	1	Antraštės taisymų skaičius
53	115	1	AttCorCnt	na	1	Horizontaliojo požiūrio korekcijos skaičius
54	116	1	StaticSta	na	1	Judėjimo būsena.0stacionarus,1judantis.
55	117	1	EnResetPosiCnt	na	1	Pre-nav: ; Paskelbti{0}}navigacijos padėties nustatymo iš naujo skaitiklis
56	118	1	Rėmo duomenų galiojanti vėliavėlė	na	1	Kalibravimo būsena:
57	119	1	AirAlignFlag	na	1	SWVer
58	120	1	SeqKfMode	na	1	WagAlignT2
59	121	1	LmtKfResetCnt	na	1	uiValidFineTime
60	122	1	ContiHiDynaCnt	na	1	uiContiHiDynaCnt
61	123	4	INS/EOPod Rel Pos X/Zk3	plūdė, m	1	Rytų padėties stebėjimas
62	127	4	INS/EOPod Rel Pos Y/Zk4	plūdė, m	1	Npozicijos stebėjimas
63	131	4	INS/EOPod Rel Pos Z/Zk5	plūdė, m	1	UpPosition stebėjimas
64	135	4	ZkHeading	plūdė, deg	1	s_Kf.SeqZk[GPS_ID][6]
65	139	4	Azimuto rėmo kampas	plūdė, deg	1
66	143	4	Rėmo kampas	plūdė, deg	1
67	147	4	S_ASCKfXk2	plūdė, deg/val	1	S_ASCKf.dSaveXk[2]
68	151	4	UTCT laikas	ms	1	ms
69	155	4	MPSecondDec	plūduriuoti	1	Savaitės Antroji frakcija
70	159	4	Xk7	plūdė, deg	1	s_Kf.Xk[7]
71	163	1	Kontrolinė suma	Uint8	1	Visų baitų suma nuo duomenų ilgio iki prieš kontrolinę sumą

3 protokolas: Bendrasis IMU protokolas

Bendrasis IMU protokolas išveda IMU duomenis laiko transliavimo režimu 200 Hz, 40 baitų vienam kadrui, 115 200 bps, 1 pradžios bitas, 8 duomenų bitai, 1 sustabdymo bitas, be pariteto, pirmiausia LSB. Garso dažnis ir išvesties dažnis yra konfigūruojami.

6 lentelė FSU305 Fiber SINS Bendrasis IMU protokolas

Turinys	Šaltinis	IMU (su navigacijos plokšte)
	Tikslas	EO PodGyro
	Intervalas	Kadrų dažnis 2K
	Perdavimo greitis	921600 bps
Nr.	Baitų indeksas	Baitų skaičius	Turinys	Skalė	Diapazonas	Vienetas	Pastabos
1	0	1	0x55	1			Antraštė
2	1	1	0xAA	1			Antraštė
3	2	1	32	1			Duomenų ilgis
4	3	4	PCnum	1			FrameCounter
5	7	4	Angular RateX	0.000001	[-2000,2000]	laipsnis /s
6	11	4	Kampinis greitisY	0.000001	[-2000,2000]	laipsnis /s
7	15	4	Kampinis rodiklisZ	0.000001	[-2000,2000]	laipsnis /s
8	19	4	Accel X	0.000001	[-40g,40g]	m/s²
9	23	4	Accel Y	0.000001	[-40g,40g]	m/s²
10	27	4	Accel Z	0.000001	[-40g,40g]	m/s²
11	31	2	Sistemos temperatūra	0.008	[-120,120]	laipsnį
12	33	2	Versija Nr.	-	-	-	Pradinis V1.00.00; pagrindinis V1.01.00; nepilnametis V1.00.01
13	35	1	Kontrolinė suma	1	[0, 255]		Indeksas (2–38) Sumažinti 8 bitų baitų sumą