MSU105 Mini MEMS integruota inercinė navigacijos sistema

MEMS giroskopas

Diapazonas ( laipsnis /s) laipsnis

±300

Visas{0}}temp. Šališkumo ( laipsnis / h) laipsnis

Mažiau nei arba lygus 360

Poslinkis Stabilumo (laipsnis / h, 10 s vid.) laipsnis

Mažiau arba lygus 10

Poslinkio nestabilumas (laipsnis / h, Allanas)

Mažiau nei arba lygus 3

Poslinkis Pakartojamumo (laipsnis /h) laipsnis

Mažiau arba lygus 10

Kampinis atsitiktinis ėjimas (laipsnis / √h)

Mažesnis arba lygus 0,3

Mastelio koeficiento netiesiškumas (ppm)

Mažesnis arba lygus 100

Kryžminė{0}}ašių jungtis (rad)

Mažiau arba lygus 0,001

Pralaidumas (Hz)

Didesnis arba lygus 100

MEMS akselerometras

Diapazonas (g)

±16

Poslinkis (mg)

Mažiau arba lygus 5

Poslinkio stabilumas (µg, 10 s vid.)

Mažesnis arba lygus 300

Poslinkio stabilumas (µg, Allanas)

Mažesnis arba lygus 50

Poslinkio pakartojamumas (µg)

Mažesnis arba lygus 300

Atsitiktinis ėjimas (mm/s/√h)

Mažesnis arba lygus 50

Mastelio koeficiento netiesiškumas (ppm, ±1 g)

Mažesnis arba lygus 300

Kryžminė{0}}ašių jungtis (rad)

Mažiau arba lygus 0,001

Pralaidumas (Hz)

Didesnis arba lygus 100

Integruotas navigacijos tikslumas

Integruota horizontali padėtis (m, 1σ)

3 m (vienas taškas), 0.02+1 ppm (RTK)

Integruota vertikali padėtis (m, 1σ)

5 m (vienas taškas), 0.03+1 ppm (RTK)

Integruotas horizontalus greitis (m/s, 1σ)

0.1

Integruotas vertikalus greitis (m/s, 1σ)

0.15

Integruota antraštė (laipsnis , 1σ, realiuoju laiku-)

0,2 (1 m pagrindinės linijos dviguba antena), 0,5 (viena antena, dinaminė)

Integruotas horizontalus požiūris (laipsnis , 1σ, realiu-laiku)

0,1 laipsnio (dvi antena), 0,2 laipsnio (viena antena)

Elektrinė/mechaninė sąsaja

Maitinimo šaltinis (V)

5 V (pulsavimas mažesnis arba lygus 100 mV)

Nuolatinė{0}}būsenos galia (W)

Mažesnis arba lygus 0,5

Paleidimo laikas (-ai)

Mažiau nei arba lygus 3

Ryšio sąsaja

URAT

Maksimalus atnaujinimo dažnis (Hz)

100

Matmenys (mm × mm × mm)

41.5×35.5×9.5

Svoris (g)

＜30

Veikimo aplinka

Darbinė temperatūra ( laipsniai )

-40-+85

Laikymo temperatūra ( laipsniai )

-55-+85

Vibracija (g, RMS)

20 ~ 2000 HZ, 4.08

Šokas (g)

1000g/1ms

Patikimumas

MTBF(h)

10000

Smeigtukas

Smeigtuko apibrėžimas

Sąsajos apibrėžimas

Funkcijos aprašymas

1

Power Vin+

Įvesties diapazonas: 5 V

Maitinimo įvestis

2

Maitinimas GND

GND

Maitinimo žemė

3

UART1_TX

UART1 TX

LVTTL lygis

4

UART1_RX

UART1 RX

LVTTL lygis

5

UART2_TX

UART2 TX

LVTTL lygis

6

UART2_RX

UART2 RX

LVTTL lygis

7

IMU_TX

UART3 TX

LVTTL lygis

8

IMU_RX

UART3 RX

LVTTL lygis

9

PPS_OUT

PPS signalo išvestis

LVTTL lygis

10

TOV_OUT

IMU įsigijimo sinchronizavimo išvestis

LVTTL lygis

Nr.

Pradėti baitų poslinkį

Baito ilgis

Signalo pavadinimas

Vienetas arba turinys

Mastelio keitimas

Tikslus sąsajos aprašymas

1

0

1

1 rėmelio antraštė

Turinys: 55H

1

8 bitų sveikasis skaičius be ženklų

2

1

1

2 rėmelio antraštė

Turinys: AAH

1

8 bitų sveikasis skaičius be ženklų

3

2

1

Duomenų ilgis

Turinys: A0H

1

8 bitų sveikasis skaičius be ženklų

4

3

4

PCNum

Pertraukimo skaitiklis

1

32 bitų sveikasis skaičius be ženklų

5

7

1

Sistemos būsenos žodis

-

1

Savęs{0}}bandymas: 0x10; Self-Tikrinti gerai: 0x12; Self-Test Error: 0x1F; Grubus lygiavimas: 0x33; Tikslus lygiavimas: 0x35; Grynoji inercinė navigacija: 0x41; Nulinis{15}}greičio atnaujinimas: 0x43;




 

Greitis + padėties integravimas: 0x44;

Greitis + padėtis + antraštės integravimas: 0x45;

Transporto priemonės apribojimo navigacija: 0x46;

Odometras-Pagalbinė navigacija: 0x47; Savarankiškas-Kalibravimas vyksta: 0x51, 0x53, 0x55;

Savarankiškas-kalibravimas baigtas, galiojantys kriterijai: 0x56;

Savarankiškas-Kalibravimas gerai, Flash Write sėkmingas: 0x57;

Savaiminio-kalibravimo klaida: 0x5F.

6

8

1

Realaus laiko{0}}būsenos žodis

-

1

7

9

2

Rezervuotas baitas

-

1

8

11

4

Rezervuotas baitas

-

1

9

15

4

X giroskopo kampinis greitis

[-1 000 1000] laipsnių / s,

0.0000005

Vidurkis išvesties cikle

10

19

4

Y giroskopo kampinis greitis

[-1 000 1000] laipsnių / s,

0.0000005

Vidurkis išvesties cikle

11

23

4

Z Giro kampinis greitis

[-1 000 1000] laipsnių / s,

0.0000005

Vidurkis išvesties cikle

12

27

4

X akselerometro pagreitis

[-400m/s2,400m/s2]

0.000001

Vidurkis išvesties cikle

13

31

4

Y Akselerometro pagreitis

[-400m/s2,400m/s2]

0.000001

Vidurkis išvesties cikle

14

35

4

Z Akselerometro pagreitis

[-400m/s2,400m/s2]

0.000001

Vidurkis išvesties cikle

15

39

4

Integruota ilguma

(-180 180]°

0.0000001

16

43

4

Integruota platuma

[-90,90] laipsnių

0.0000001

17

47

4

Integruotas aukštis

[-500,16384]m

0.00001

18

51

2

Integruotas Šiaurės greitis

[-1310,1310]m/s

0.005

19

53

2

Integruotas greitis

[-1310,1310]m/s

0.005

20

55

2

Integruotas Rytų greitis

[-1310,1310]m/s

0.005

21

57

2

Ritimo kampas

[-90,90] laipsnių

0.006

22

59

2

Kurso kampas

[-180 180] laipsnių

0.006

Teigiama iš šiaurės į vakarus

23

61

2

Žingsnio kampas

[-85,85] laipsniai

0.006

24

63

4

GNSS ilguma

(-180 180]°

0.0000001

25

67

4

GNSS platuma

[-90,90] laipsnių

0.0000001

26

71

4

GNSS aukštis

[-500,16384]m

0.00001

27

75

2

GNSS Šiaurės greitis

[-1310,1310]m/s

0.005

28

77

2

GNSS greitis

[-1310,1310]m/s

0.005

29

79

2

GNSS Rytų greitis

[-1310,1310]m/s

0.005

30

81

1

Temperatūra

[-127,127]

1

31

82

1

Padėties nustatymas ir antraštės galiojimas

/

1

bitai [3:0], imtuvo padėties nustatymo būsena:

00: Nėra pataisymo;

01: vieno taško padėties nustatymas;

02: Plūdinis tirpalas;

03: Fiksuotas sprendimas; bitai [7:4], antraštės signalas:

00: Nėra antraštės;

01: Vieno taško antraštė;

02: plūduriuojanti kryptis;

03: Fiksuota antraštė.

32

83

4

GNSS savaitė antrą kartą

33

87

1

Metai

34

88

1

Mėnuo

35

89

1

Diena

36

90

1

Pataisomų palydovų skaičius

[0,255]

1

37

91

2

GNSS bėgių kelio kampas

[-180 180] laipsnių

0.006

38

93

2

Dviguba{0}}Antenos antraštė

[-180 180] laipsnių

0.006

39

95

2

Rezervuota

40

97

14

Rezervuota

41

111

12

Rezervuota

42

123

4

AU

m/s2

1

Pagreitis aukštyn

43

127

4

AF

m/s2

1

Pagreitis į priekį

44

131

4

AR

m/s2

1

Dešinysis pagreitis

45

135

4

pakilti

m

1

Santykinis poslinkis

46

139

4

Filtruota išvestis

na

1

47

143

4

Filtruota įvestis

na

1

48

147

4

Pirminis dažnis

na

1

49

151

4

Duomenų laikas sveikasis skaičius

-

-

50

155

4

Duomenų laiko trupmeninė dalis

-

-

51

159

4

Rezervuota

-

1

52

163

1

Kontrolinė suma

Sumažinkite 8 kaupiamosios duomenų ilgio ir duomenų baitų sumos bitus

1