MSU203 MEMS inercinis matavimo vienetas

Parametras

Techninis indeksas

Giroskopas

Matavimo diapazonas (laipsniai/s)

±500

Visas{0}}Temperatūros poslinkis (laipsniai /val., 3σ)

Mažesnis arba lygus 30

Poslinkio stabilumas (laipsnis / h, 10 s vidurkio langas)

Mažiau arba lygus 2

Poslinkio nestabilumas (laipsnis / h, Alano dispersija, tipinė)

Mažesnis arba lygus 0,1

Poslinkio pakartojamumas (laipsnis / h)

Mažiau arba lygus 1

Kampinis atsitiktinis ėjimas (laipsnis / √h)

Mažesnis arba lygus 0,1

Mastelio koeficiento netiesiškumas (ppm)

Mažesnis arba lygus 100

Kryžminio-sujungimo klaida (rad)

Mažiau arba lygus 0,001

Pralaidumas (Hz)

Didesnis arba lygus 200 Hz

Akselerometras

Matavimo diapazonas (g)

±30

Visas{0}}Temperatūros poslinkis (mg, 3σ)

Mažiau arba lygus 2

Poslinkio stabilumas (ug, 10 s vidurkio langas)

Mažesnis arba lygus 50

Poslinkio nestabilumas (ug, Alano dispersija, tipiška)

Mažesnis arba lygus 30

Pokrypio pakartojamumas (ug)

Mažesnis arba lygus 50

Atsitiktinis ėjimas greičiu (m/s/√h)

Mažesnis arba lygus 0,03

Mastelio koeficiento netiesiškumas (ppm, ±1 g įvestis)

Mažesnis arba lygus 100

Kryžminio-sujungimo klaida (rad)

Mažiau arba lygus 0,001

Pralaidumas (Hz)

Didesnis arba lygus 200 Hz

Fizinės charakteristikos

Maitinimo įtampa (V)

5–12 (pulsacija, mažesnė arba lygi 100 mV)

Pastovus{0}}valstybės energijos suvartojimas (W)

Mažiau arba lygus 2

Paleidimo laikas (-ai)

Mažiau arba lygus 2

Didžiausias duomenų atnaujinimo dažnis (Hz)

2000

Bendras matmuo (mm × mm × mm)

44.8×38.6×21.5

Svoris (g)

52±5

Veikimo aplinka

Darbinė temperatūra ( laipsniai )

-40 ~ 80

Laikymo temperatūra ( laipsniai )

-55 ~ 85

Vibracija (g, RMS, 20–2000 Hz)

6.06

Smūgis (g, 1 ms pusės sinuso{1}}impulsas)

500

Smeigtuko Nr.

Apibrėžimas

Pastabos

8

POWER_IN

Maitinimo diapazonas: 5 V ~ 12 V (išėjimo pulsacija Mažiau arba lygi 100 mV)

15

GND

6

RS232_TXD1

RS232 ryšio sąsaja

5

RS232_RXD1

3

GND

10

RS422 R+

M1: RS422 ryšio sąsaja

2

RS422 R-

9

RS422 T+

1

RS422 T-

14

RS232_TXD2

M2: RS232 ryšio sąsaja, palaiko išorinį GNSS modulio įvestį laiko žymų žymėjimui

7

RS232_RXD2

13

GND

11

PPS_IN

4

TOV

Bendrosios paskirties-IO prievadas, 3,3 V loginis lygis, aktyvus kylantis kraštas

12

GND

Baitų poslinkis

Apibrėžimas

Pastabos

1

Rėmelio antraštė

0x55

2

Rėmelio antraštė

0xAA

3

Naudingojo krovinio ilgis

N−4

4 ~ N−1

Naudingos apkrovos duomenys

-

N

Kontrolinė suma

kontrolinės sumos baitas

Pastaba: Kontrolinės sumos baite saugomi apatiniai 8 kaupiamosios naudingosios apkrovos ilgio sumos bitai ir visi naudingosios apkrovos baitai.

Rodyklė

Pradėti baitų poslinkį

Baitų skaičius

Turinys

Mastelio faktorius

Diapazonas

Vienetas

Pastabos

1

0

1

0

1

0x55

1

-

2

1

1

0xAA

1

-

-

Rėmelio antraštė

3

2

1

0x36

1

-

-

Naudingos apkrovos ilgis

4

3

4

PCnum

1

-

-

1 milisekundės skaitiklis

5

7

4

X kampinis rodiklis

0.000001

[-1000, 1000]

laipsnis /s

-

6

11

4

Y kampinis rodiklis

0.000001

[-1000, 1000]

laipsnis /s

-

7

15

4

Z Kampinis rodiklis

0.000001

[-1000, 1000]

laipsnis /s

-

8

19

4

X Pagreitis

0.000001

[-40, 40]

m/s²

-

9

23

4

Y Pagreitis

0.000001

[-40, 40]

m/s²

-

10

27

4

Z Pagreitis

0.000001

[-40, 40]

m/s²

-

11

31

2

Temperatūra

0.008

[-120, 120]

laipsnį

-

12

33

2

Metai{0}}Mėnuo-Diena

-

-

-

Bit0~Bit4: Diena (0-31)Bit5~Bit8: Mėnuo (0-12)Bit9~Bit15: Metai (0-99)Pavyzdys dvejetainis 1100011110011111=31 2099 m. gruodis

13

35

4

Laiko žyma

0.1

-

ms

Skaičiavimo formulė: (valanda × 3600 + minutė × 60 + sekundė) × 10 000Pavyzdinė dvejetainė eilutė atitinka 23:59:59,9999

14

39

1

Kontrolinė suma

1

[0, 255]

-

Sumažinkite 8 kaupiamosios baitų sumos bitų poslinkį nuo 2 ~ 38

Rėmo poslinkis

Duomenų tipas

Mastelio faktorius

Vienetas ir aprašymas

0 baitas

0xA5

-

-

1 baitas ~ 3 baitas

X-ašies giroskopo kampinis greitis (24-dviejų bitų komplementas, didysis galas)

2⁻¹⁴

Matavimo vienetas: laipsnis /s
Pirmojo baito MSB naudojamas kaip ženklo bitas
Giroskopo kampinio greičio skaičiavimo formulė [ laipsniai /s] =
AR₁: didelis 8 bitai tarp 3 kiekvienos ašies giroskopo kampinio greičio išvesties baitų
AR₂: viduriniai 8 bitai tarp 3 kiekvienos ašies giroskopo kampinio greičio išvesties baitų
AR₃: mažas 8 bitai tarp 3 kiekvienos ašies giroskopo kampinio greičio išvesties baitų

4 baitas ~ 6 baitas

Y-ašies giroskopo kampinis greitis (24-dviejų bitų komplementas, didysis galas)

2⁻¹⁴

Toks pat kaip X-ašies giroskopo kampinis greitis

7 baitas ~ 9 baitas

Z-ašies giroskopo kampinis greitis (24-dviejų bitų komplementas, didysis galas)

2⁻¹⁴

Toks pat kaip X-ašies giroskopo kampinis greitis

10 baitas

Giroskopo būsenos baitas

-

Rezervuota kaip 0

11 baitas ~ 13 baitas

X-ašies akcelerometro duomenys (24-dviejų bitų komplementas, didžioji dalis)

2⁻¹⁸

Vienetas: g
Pirmojo baito MSB naudojamas kaip ženklo bitas
Akselerometro išvesties [g] apskaičiavimo formulė =
AR₁: Didelis 8 bitai tarp 3 kiekvienos ašies pagreičio išvesties baitų
AR₂: 8 viduriniai bitai tarp 3 kiekvienos ašies pagreičio išvesties baitų
AR₃: Žemas 8 bitai tarp 3 kiekvienos ašies pagreičio išvesties baitų

14 baitas ~ 16 baitas

Y-ašies akcelerometro duomenys (24-dviejų bitų komplementas, didžioji dalis)

2⁻¹⁸

Tas pats kaip X{0}}ašies akselerometro duomenys

17 baitas ~ 19 baitas

Z-ašies akcelerometro duomenys (24-dviejų bitų komplementas, didžioji dalis)

2⁻¹⁸

Tas pats kaip X{0}}ašies akselerometro duomenys

20 baitas

Akselerometro būsenos baitas

-

Rezervuota kaip 0

21 baitas ~ 22 baitas

X-ašies giroskopo temperatūra (16-dviejų bitų komplementas, didysis galas)

2⁻⁸

Vienetas: laipsnis
Pirmojo baito MSB naudojamas kaip ženklo bitas
Giroskopo temperatūros apskaičiavimo formulė [ laipsniai ] =
T₁: aukštas 8 bitai tarp 2 kiekvienos ašies giroskopo temperatūros išvesties baitų
T₂: Žemas 8 bitai tarp 2 kiekvienos ašies giroskopo temperatūros išvesties baitų

23 baitas ~ 24 baitas

Y-ašies giroskopo temperatūra (16-dviejų bitų komplementas, didysis galas)

2⁻⁸

Tokia pati kaip X{0}}ašies giroskopo temperatūra

25 baitas ~ 26 baitas

Z-ašies giroskopo temperatūra (16-dviejų bitų komplementas, didysis galas)

2⁻⁸

Tokia pati kaip X{0}}ašies giroskopo temperatūra

27 baitas

Giroskopo temperatūros būsenos baitas

-

Rezervuota kaip 0

28 baitas ~ 29 baitas

X-ašies akselerometro temperatūra (16-dviejų bitų komplementas, didysis galas)

2⁻⁸

Vienetas: laipsnis
Pirmojo baito MSB naudojamas kaip ženklo bitas
Akselerometro temperatūros [ laipsniai ] apskaičiavimo formulė =
T₁: didelis 8 bitai tarp 2 kiekvienos ašies akselerometro temperatūros išvesties baitų
T₂: Žemas 8 bitai tarp 2 kiekvienos ašies akselerometro temperatūros išvesties baitų

30 ~ 31 baitas

Y-ašies akcelerometro temperatūra (16-dviejų bitų komplementas, didžioji dalis)

2⁻⁸

Tokia pati kaip X{0}}ašies akselerometro temperatūra

32 baitas ~ 33 baitas

Z-ašies akcelerometro temperatūra (16-dviejų bitų komplementas, didžioji dalis)

2⁻⁸

Tokia pati kaip X{0}}ašies akselerometro temperatūra

34 baitas

Akselerometro temperatūros būsenos baitas

-

Rezervuota kaip 0

35 baitas

Kadrų skaitiklis (ciklinis nuo 0 iki 255)

-

2 kHz diskretizavimo dažnis

36 baitas ~ 37 baitas

Duomenų atnaujinimo intervalas (16-bitų be ženklų sveikasis skaičius, didelis skaičius)

-

Vienetas: mikrosekundės vienam kadrui

38 baitas ~ 41 baitas

CRC32 (32-bitų beženklis sveikasis skaičius, big-endian)

-

-

Bitų indeksas

Apibrėžimas

7 bitas

0=Normalus, 1=Visuotinis sistemos gedimas

6 bitas

0=Įprasta, 1=Paleidimas vyksta

5 bitas

0=Įprasta, 1=Nenormali išorinė aplinka

4 bitas

0=Normalus, 1=Visos ašys nepatenka į veikimo diapazoną

3 bitas

0=Normalus, 1=Trijų-ašių išvesties klaida

2 bitas

0=Normalus, 1=Z-ašies perviršis / gedimas

1 bitas

0=Normalus, 1=Y-ašies perviršis / gedimas

0 bitas

0=Normalus, 1=X-ašies perviršis / gedimas

Rėmo poslinkis

Duomenų tipas

Mastelio faktorius

Vienetas ir išsamus aprašymas

0 baitas

0x94

-

-

1 baitas ~ 3 baitas

X-ašies giroskopo kampinio greičio prieaugis (24-dviejų bitų komplementas, didysis galas)

2⁻²¹

Matavimo vienetas: laipsnis /s
Svarbiausias pirmojo baito bitas yra ženklo bitas
Giroskopo kampinio greičio išvestis [ laipsniai / s] =
AR₁: Didelis 8 bitai iš trijų išvesties baitų kiekvienos ašies giroskopo kampiniam greičiui
AR₂: Viduriniai 8 bitai iš trijų išvesties baitų kiekvienai ašiai giroskopo kampiniam greičiui
AR₃: Maži 8 bitai iš trijų išvesties baitų kiekvienos ašies giroskopo kampiniam greičiui

4 baitas ~ 6 baitas

Y-ašies giroskopo kampinio greičio prieaugis (24-dviejų bitų komplementas, didysis galas)

2⁻²¹

Atitinka X-ašies giroskopo kampinio greičio prieaugį

7 baitas ~ 9 baitas

Z-ašies giroskopo kampinio greičio prieaugis (24-dviejų bitų komplementas, didysis galas)

2⁻²¹

Atitinka X-ašies giroskopo kampinio greičio prieaugį

10 baitas

Giroskopo būsenos baitas

-

Giroskopo matavimo būsenos žodis, žr. atitinkamą lentelę

11 baitas ~ 13 baitas

X-ašies giroskopo temperatūra (16-dviejų bitų komplementas, didysis galas)

2⁻⁸

Vienetas: laipsnis
Svarbiausias pirmojo baito bitas yra ženklo bitas
Giroskopo temperatūros išėjimas [ laipsniai ] =
T₁: aukštas 8 bitai iš dviejų išvesties baitų kiekvienos ašies giroskopo temperatūrai
T₂: Maži 8 bitai iš dviejų išvesties baitų kiekvienos ašies giroskopo temperatūrai

14 baitas ~ 16 baitas

Y-ašies giroskopo temperatūra (16-dviejų bitų komplementas, didysis galas)

2⁻⁸

Atitinka X-ašies giroskopo temperatūrą

17 baitas ~ 19 baitas

Z-ašies giroskopo temperatūra (16-dviejų bitų komplementas, didysis galas)

2⁻⁸

Atitinka X-ašies giroskopo temperatūrą

20 baitas

Giroskopo temperatūros matavimo būsenos baitas

-

Visi bitai, nustatyti į 0, rodo normalią būseną, išsamus apibrėžimas pateiktas atitinkamoje lentelėje

21 baitas

Kadrų skaitiklis (ciklinis diapazonas: 0–255)

-

2 kHz diskretizavimo dažnis

22 baitas ~ 23 baitas

Duomenų atnaujinimo intervalas (16-bitų beženklis sveikasis skaičius, didelis skaičius)

-

Vienetas: mikrosekundės vienam kadrui

24 baitas ~ 27 baitas

Kontrolinė suma (32-bitų beženklis sveikasis skaičius, didelis skaičius)

-

-

Bitų indeksas

Apibrėžimas

7

0=Normalus, 1=Visuotinis sistemos gedimas

6

0=Įprasta, 1=Paleidimas vyksta

5

0=Įprasta, 1=Nenormali išorinė aplinka

4

0=Normalus, 1=Visos ašys nepatenka į veikimo diapazoną

3

0=Normalus, 1=Trijų-ašių išvesties klaida

2

0=Normalus, 1=Z-ašies perviršis / gedimas

1

0=Normalus, 1=Y-ašies perviršis / gedimas

0

0=Normalus, 1=X-ašies perviršis / gedimas

Nr.

Taisyklė

Turinys

Pastabos

1

Rėmo struktūra

Antraštė + naudingoji apkrova + CRC32 kontrolinė suma

-

2

Baitų tvarka

Mažasis{0}}endianas

-

3

CRC32 parametras

CRC32 daugianomas: x32+x26+x23+x22+x16+x12+x11+x10+x8+x7+x5+x4+x2+x{12}}x

-

4

Mastelio skaičiavimo taisyklė

Tikroji vertė=neapdoroti duomenys × mastelio koeficientas

-

5

Poslinkio skaičiavimo taisyklė

Tikroji vertė=neapdoroti duomenys × mastelio koeficientas + poslinkis

-

Nr.

Trumposios žinutės pavadinimas

ID

Aprašymas

Kategorija

Pastabos

1

HCRAWIMUXSB

0x0106

Neapdoroti pagreičio, kampinio greičio ir padėties duomenys pagal įrenginio koordinačių sistemą

Neapdoroti inerciniai duomenys

Bendrosios paskirties-

Nr.

Vardas

Duomenys Tipas

Aprašymas

Baitų skaičius

Baitų poslinkis

1

Sinchronizuoti

Char

0xAA

1

0

2

Sinchronizuoti

Char

0x55

1

0

3

Sinchronizuoti

Char

ASCII „H“ (0x48)

1

0

4

Sinchronizuoti

Char

ASCII „C“ (0x43)

1

0

5

Pranešimo ilgis

Trumpas

Faktinis naudingosios apkrovos ilgis, neįskaitant antraštės ir CRC

2

0

6

Pranešimo ID

Trumpas

Pranešimo identifikatorius

2

0

Nr.

Vardas

Duomenų tipas

Aprašymas

Mastelio faktorius

Baitų skaičius

Baitų poslinkis

1

HC Trumpa antraštė

Struktūra

Rėmelio antraštė (ID, ilgis, laiko žyma, serijos numeris ir kt.)

N/A

8

0

2

Laikas_s

Dvigubas

Mėginių ėmimo laikas, vienetas: s

1

8

8

3

gyro_x

Tarpt

X-ašies kampinis greitis, vienetas: laipsniai /s

Sukonfigūruotas naudojant ImuType

4

16

4

gyro_y

Tarpt

Y-ašies kampinis greitis, vienetas: laipsnis /s

Sukonfigūruotas naudojant ImuType

4

20

5

gyro_z

Tarpt

Z-ašies kampinis greitis, vienetas: laipsniai /s

Sukonfigūruotas naudojant ImuType

4

24

6

acc_x

Tarpt

X-ašies pagreitis, vienetas: g

Sukonfigūruotas naudojant ImuType

4

28

7

acc_y

Tarpt

Y-ašies pagreitis, vienetas: g

Sukonfigūruotas naudojant ImuType

4

32

8

acc_z

Tarpt

Z-ašies pagreitis, vienetas: g

Sukonfigūruotas naudojant ImuType

4

36

9

pikis

Plūduriuoti

Nuolydžio kampas, diapazonas ±90 laipsnių

1

4

40

10

ritinys

Plūduriuoti

Ritimo kampas, diapazonas ±180 laipsnių

1

4

44

11

nusigręžti

Plūduriuoti

Posūkio kampas, diapazonas 0–360 laipsnių

1

4

48

12

temp

Trumpas

IMU vidinė temperatūra, vienetas: laipsnis

0.01

2

52

13

ErrStatus

Uchar

Gedimo būsenos vėliavėlė

N/A

1

54

14

Sistemos būsena

Uchar

Sistemos būsenos vėliavėlė

N/A

1

55

15

ImuType

Uchar

IMU režimo identifikatorius

N/A

1

56

16

Imtuvas

Uchar

Rezervuotas baitas

N/A

1

57

17

CRC32

Uint

32 bitų CRC patikros vertė

N/A

4

58

62

Nr.

Vardas

Bitų plotis

Aprašymas

Bitų poslinkis

Nr.

1

Imtuvas

1

Rezervuota

0

1

2

Būsena_gyro_x

1

0=Normalus; 1=Gedimas

1

2

3

Būsena_gyro_y

1

0=Normalus; 1=Gedimas

2

3

4

Būsena_gyro_z

1

0=Normalus; 1=Gedimas

3

4

5

Imtuvas

1

Rezervuota

4

5

6

Būsena_acc_x

1

0=Normalus; 1=Gedimas

5

6

7

Būsena_acc_y

1

0=Normalus; 1=Gedimas

6

7

8

Būsena_acc_z

1

0=Normalus; 1=Gedimas

7

8

Nr.

Vardas

Bitų plotis

Aprašymas

Bitų poslinkis

Nr.

1

Laiko būsena

3

Laiko sinchronizavimo būsena0x0: nėra PPS ir nėra RMC ir nėra vidinio laikrodžio, laiko žyma netinkama (ne-atsiranda)0x1: nėra PPS ir nėra RMC, vidinis kristalų laikas0x2: PPS galimas be RMC (1) Nėra pradinės laiko žymos: kaupiama nuo 0 s (2) Pradinė laiko žyma yra: galioja nuo dabartinio laiko0 PPSx3 (ne{12}}atsiranda)0x4: vidinis GNSS atskaitos laikas (tik kombinuotas įrenginys)0x5~0x7: rezervuotas

0

1

2

YawMode

2

Antraštės lygiavimo režimas0x0: Nulinis pradinis lygiavimas0x1: Magnetometro lygiavimas0x2: Giroskopas į šiaurę-Ieškoma lygiavimo 0x3: Išorinė kurso injekcija

3

2

3

SolStatus

3

Požiūrio sprendimo būsena0x0: Įprastas sprendimas0x1~0x7: Sprendimo gedimas (rezervuotas)

5

3

ImuType reikšmė

Režimo pavadinimas

Aprašymas

0

ImuType_High_Accuracy

Bendras didelio tikslumo

1

ImuType_High_Range

Bendras platus-diapazonas IMUGyro diapazonas: ±2000 laipsnių/s, mastelio koeficientas=1×10⁻⁶ laipsnis /s Akselerometro diapazonas: ±200 g, mastelio koeficientas=1×10⁻⁷ g

2 ~ 255

Rezervuota

Nenaudojamas identifikatorius

baitas

Vertė

Vertės tipas

Aprašymas

0

0xBD

Fiksuota vertė

1

0xDB

2

0x0A

3~6

LSB

Plūduriuoti

Gx

MID1

1 veiksnys

MID2

Vienetas deg/s

MSB

7~10

LSB

Plūduriuoti

Gy

MID1

1 veiksnys

MID2

Vienetas deg/s

MSB

11~14

LSB

Plūduriuoti

Gz

MID1

1 veiksnys

MID2

Vienetas deg/s

MSB

15~18

LSB

Plūduriuoti

Ax

MID1

1 veiksnys

MID2

Vienetas deg/s

MSB

19~22

LSB

Plūduriuoti

Ai

MID1

1 veiksnys

MID2

Vienetas deg/s

MSB

23~26

LSB

Plūduriuoti

Az

MID1

1 veiksnys

MID2

Vienetas deg/s

MSB

27

LSB

Pasirašė

Temperatūra

Koeficientas 0,006

Minimalus - 60

Maksimalus+125

28

MSB

Vieneto laipsnis

29

BIT

Nepasirašytas

Integruotas testas (numatytasis: 0x00)

30

Rezervuota

Rezervuota

Rezervuota (numatytasis: 0x00)

31

LSB

Nepasirašytas

Skaitliukas

1 veiksnys

Minimalus 0

Daugiausia 65535

32

MSB

Vienetas ms

33

Patikrinkite

baitas

XOR kontrolinė suma, apimanti nuo 0 iki 32 baitų

Baitų poslinkis

Duomenų tipas

Aprašymas

0

U8

Antraštė 0x55

1

U8

Antraštė 0xAC

2~3

U16

GPS savaitė

4~11

dvigubai

m- sekundę

12~15

plūduriuoti

Giroskopas X, deg/s

16~19

plūduriuoti

Gyro Y, deg/s

20~23

plūduriuoti

Gyro Z, deg/s

24~27

plūduriuoti

ACC X, m/s2

28~31

plūduriuoti

ACC Y, m/s2

32~35

plūduriuoti

ACC Z, m/s2

36~37

U16

ODO skaičius

38~39

U16

CAN BUS DUOMENYS,0,01m/s

40~41

I16

Temperatūra, 0,5 laipsnio /LSB

42

U8

IMU būsena

43

U8

Kontrolinė suma, nepasirašyto simbolio pridėjimas iš Byte2 ~ Byte42

115200-8-N-1, mažasis galas, išvesties dažnis: 200 Hz

Rodyklė

Vardas

Duomenų tipas

Aprašymas

Baitų skaičius

Baitų poslinkis

1

Sinchronizuoti antraštę

Char

Šešioliktainė vertė 0xAA

1

0

2

Sinchronizuoti antraštę

Char

Šešioliktainė vertė 0x44

1

1

3

Sinchronizuoti antraštę

Char

Šešioliktainė vertė 0x13

1

2

4

Pranešimo ilgis

Uchar

Naudingosios apkrovos ilgis, neįskaitant antraštės ir CRC

1

3

5

Pranešimo ID

Trumpas

Pranešimo identifikatorius

2

4

6

GNSS savaitė

Trumpas

GNSS savaitės numeris

2

6

7

Milisekundės per GNSS savaitę

GPSec

Milisekundės praėjo nuo GNSS savaitės pradžios (baitų išdėstymas atitinka ilgąjį tipą)

4

8

Rodyklė

Vardas

Aprašymas

Duomenų tipas

Baitų skaičius

Baitų poslinkis

1

RAWIMUSX antraštė

Rėmelio sinchronizavimo antraštė

Struktūra

-

H

2

IMU vėliavėlės antgalis

IMU būsenos vėliavėlė bitsBit0: vėliavėlė nustatyta aptikus IMU gedimą; Daugiau informacijos rasite lauke IMUStatus.Bit1: žyma nustatyta, kai IMU duomenys šifruojami (duomenys neturi būti naudojami) Bit2 ~ Bit7: Rezervuota

Hex Uchar

1

H

3

IMU tipas

IMU režimo identifikatorius

Uchar

1

H+1

4

GNSS savaitė

GNSS savaitės skaičius

Trumpas

2

H+2

5

GNSS savaitės sekundės

Sekundės per dabartinę GNSS savaitę

Dvigubas

8

H+4

6

IMU būsena

IMU veikimo būsena. Šis laukas yra fiksuoto-ilgio dvejetainių baitų masyvas, konvertuotas į 2 simbolių šešioliktainį ASCII arba sutrumpintą išvesties formatą

Hex Ulong

4

H+12

7

Z Pagreitis

Z-ašies greičio pakeitimas

Ilgas

4

H+16

8

Neigiamas Y pagreitis

I

Ilgas

4

H+20

9

X Pagreitis

X{0}}ašies greičio pakeitimas

Ilgas

4

H+24

10

Z Kampinis rodiklis

Kampų skaičiavimo aplink Z-ašį, dešinės- koordinačių sistemos, pakeitimas

Ilgas

4

H+28

11

Neigiamas Y kampinis rodiklis

I

Ilgas

4

H+32

12

X kampinis rodiklis

Kampų skaičiavimo aplink X-ašį, dešinės- koordinačių sistemos, pakeitimas

Ilgas

4

H+36

13

CRC32 kontrolinė suma

32 bitų CRC reikšmė (palaiko ASCII, dvejetainius ir trumpus dvejetainius formatus)

Hex

4

H+40

14

[CR][LF]

Terminatorius (tik ASCII režimu)

-

-

-

Baitų indeksas

Lauko pavadinimas

Baitų skaičius

Aprašymas

1

1 rėmelio antraštė

1

Fiksuota vertė: 0x55

2

2 rėmelio antraštė

1

Fiksuota vertė: 0xAA

3~6

Sekundės per GPS savaitę

4

Sveikasis skaičius be ženklų, vienetas: s

7~10

PPS skaitiklis

4

Sveikasis skaičius be ženklų, vienetas: 0,1 μs

11~14

IMU skaitiklis

4

Sveikasis skaičius be ženklų, vienetas: 0,1 μs

15~18

X giroskopo išvestis

4

Vieno{0}}tikslumo slankusis kablelis, vienetas: laipsnis /s

19~22

Y giroskopo išvestis

4

23~26

Z Giro išėjimas

4

27~30

X akselerometro išvestis

4

Vieno{0}}tikslumo slankiojo kablelio matavimo vienetas: m/s²

31~34

Y Akselerometro išvestis

4

35~38

Z Akselerometro išvestis

4

39~40

Odometras

2

Nepaženklintas trumpas sveikasis skaičius, vienetas: 1 (gali būti naudojamas kaip būsenos žodis)

41~42

Temperatūra

2

Trumpas sveikasis skaičius, vienetas: 0,1 laipsnio

43

Kontrolinė suma

1

Mažesni 8 bitai 3–42 baitų kaupiamosios sumos (kadrų antraštės 0x55 ir 0xAA neįtraukiamos)