MSN300H didelio dinamiškumo MEMS Šiaurės ieškiklis

MEMSGiroskopas

Diapazonas (laipsniai/s)

±500

Poslinkis @ Full temp. (laipsnis /val.,3σ)

Mažiau arba lygus 1,5

Poslinkio stabilumas (laipsnis / val., 10 s išlyginimas)

Mažesnis arba lygus 0,5

Poslinkio nestabilumas (laipsnis /h, alanas, tipas)

Mažesnis arba lygus 0,1

Poslinkio pakartojamumas (laipsnis / h)

Mažesnis arba lygus 0,15

Kampinis atsitiktinis ėjimas (laipsnis / √h)

Mažesnis arba lygus 0,03

Mastelio koeficiento netiesiškumas (ppm)

Mažesnis arba lygus 100

Kryžminis-sujungimas (rad)

Mažiau arba lygus 0,001

Pralaidumas (Hz)

Didesnis arba lygus 50

MEMS akselerometras

Diapazonas (g)

±16

Poslinkis @ Full temp. (mg, 3σ)

Mažiau nei arba lygus 3

Poslinkio stabilumas (ug, 10s išlyginimas)

Mažesnis arba lygus 100

Poslinkio nestabilumas (ug,allan,typ)

Mažesnis arba lygus 50

Pokrypio pakartojamumas (ug)

Mažesnis arba lygus 100

Atsitiktinis ėjimas greičiu (m/s/√h)

Mažesnis arba lygus 0,04

Mastelio koeficiento netiesiškumas (ppm, ± 1g)

Mažesnis arba lygus 300

Kryžminis-sujungimas (rad)

Mažiau arba lygus 0,001

Pralaidumas (Hz)

Didesnis arba lygus 50

Navigacijos tikslumas

Šiaurės radimo tikslumas (laipsnis ,1σ)

Mažiau arba lygus 2,5*sL (L – platuma)

Požiūrio tikslumas (laipsnis ,1σ)

Mažesnis arba lygus 0,2

Fizinės charakteristikos

Maitinimo šaltinis (V)

5 ~ 12 (Ripple Mažiau nei arba lygus 100 mV)

Pastovios būsenos{0}}galia (W)

Mažiau arba lygus 2

Paleidimo laikas (-ai)

Mažiau arba lygus 2

Ryšio sąsaja

422

Atnaujinimo dažnis (Hz, maks.)

200

Matmenys (mm × mm)

Φ31.8 × 85

Svoris (g)

145±10g

Veikimo aplinka

Darbinė temp. ( laipsnis )

-40-+120

Laikymo temp. ( laipsnis )

-55-+85

Vibracija (g, RMS)

6.06,20~2000Hz

Šokas (g)

500g/1ms

Giroskopas

Diapazonas (laipsniai/s)

±500

Šališkumas @Full temp. (laipsnis /val.,3σ)

Mažiau arba lygus 1,5

Poslinkio stabilumas (laipsnis / val., 10 s išlyginimas)

Mažesnis arba lygus 0,5

Poslinkio nestabilumas (laipsnis /h, alanas, tipas)

Mažesnis arba lygus 0,1

Poslinkio pakartojamumas (laipsnis / h)

Mažesnis arba lygus 0,15

Atsitiktinis ėjimas kampu (laipsnis / √h)

Mažesnis arba lygus 0,03

Mastelio koeficiento netiesiškumas (ppm)

Mažesnis arba lygus 100

Kryžminė{0}}ašių jungtis (rad)

Mažiau arba lygus 0,001

Pralaidumas (Hz)

Didesnis arba lygus 50

Akselerometras

Diapazonas (g)

±16

Šališkumas @Full temp. (mg, 3σ)

Mažiau nei arba lygus 3

Poslinkio stabilumas (ug, 10s išlyginimas)

Mažesnis arba lygus 100

Poslinkio nestabilumas (ug, Allan Variance, tip.)

Mažesnis arba lygus 50

Pokrypio pakartojamumas (ug)

Mažesnis arba lygus 100

Atsitiktinis ėjimas greičiu (m/s/√h)

Mažesnis arba lygus 0,04

Mastelio koeficiento netiesiškumas (ppm, ±1 g)

Mažesnis arba lygus 300

Kryžminė{0}}ašių jungtis (rad)

Mažiau arba lygus 0,001

Pralaidumas (Hz)

Didesnis arba lygus 50

Navigacijos tikslumas

Automatinis Šiaurės paieškos tikslumas (laipsnis, 1σ)

Mažiau nei 2,5*sek arba lygi (L reiškia vietinę platumą)

Požiūrio tikslumas ( laipsnis , 1σ)

Mažesnis arba lygus 0,2

Fizinės charakteristikos

Maitinimo šaltinis (V)

5 ~ 12 (Ripple Mažiau nei arba lygus 100 mV)

Pastovus{0}}valstybės energijos suvartojimas (W)

Mažiau arba lygus 2

Paleidimo laikas (-ai)

Mažiau arba lygus 2

Ryšio sąsaja

422

Atnaujinimo dažnis (Hz, maks.)

200

Matmenys (mm × mm × mm)

Φ31.8 × 85

Svoris (g)

145±10g

Veikimo aplinka

Darbinė temperatūra ( laipsniai )

-40-+120

Laikymo temperatūra ( laipsniai )

-55-+85

Vibracija (g, RMS)

20 ~ 2000 HZ, 6.06

Šokas (g)

500g/1ms

Vielos spalva

Kabelio apibrėžimas

Funkcijos aprašymas

Pastabos

Raudona

+5V

5V maitinimo šaltinis

Sistemos maitinimo šaltinis

(5V~12v)

Juoda

GND

Maitinimo žemė

Violetinė

DB9_RS_422 T+

Duomenų perdavimas+

„North Finder“ duomenų perdavimo / programinės įrangos atnaujinimo konfigūracija

Oranžinė

DB9_RS_422 T-

Duomenų perdavimas−

Geltona

DB9_RS_422 R+

Duomenų gavimas+

Žalia

DB9_RS_422 R-

Duomenų priėmimas−

Nr.

Baito pradžia

Baitai

Turinys

Lygiavertis

Diapazonas

Vienetas

Pastabos

1

0

1

0x55

1

Rėmelio antraštė

2

1

1

0xAA

1

Rėmelio antraštė

3

2

1

92

1

Duomenų ilgis

4

3

4

PC nr

1

5 ms

5 ms skaitiklio vertė

5

7

1

Sistemos veikimas

Būsena

-

-

-

16 (0x10): savarankiškas-bandymas;

18 (0x12): savarankiškas-testas išlaikytas;

31 (0x1F): savi-patikrinimo klaida;

51 (0x33): grubus lygiavimas;

53 (0x35): tikslus lygiavimas

65 (0x41): naršymas

67 (0x43): nulinio greičio korekcija

6

8

1

Išvesties kanalo būsenos žodis

-

-

-

0: svyruojantis Šiaurės paieškos kanalas

1: Pure Static North Finding Channel

7

9

1

Virš-diapazono būsena

-

-

-

Gaminiui išlygiavus per vieną 5 ms naršymo ciklą:

bit0: X giroskopas per-diapazoną nustatytas į 1;

bit1: Y giroskopas per-diapazoną nustatytas į 1;

bit2: Z giroskopas per-diapazoną nustatytas į 1;

3 bitas: X pagreičio matuoklis virš -diapazono nustatytas į 1;

4 bitas: Y pagreičio matuoklis virš -diapazono nustatytas į 1;

5 bitas: Z pagreičio matuoklis virš -diapazono nustatytas į 1;

Iš naujo{0}}sulygiavus, pirmiau nurodytos būsenos išvalomos iki 0.

8

10

1

Komandos atsako būsena

0x10: sėkmingas teisingas komandos atsakymas, iš eilės perduoti 5 paketai.

0x1F: komandos klaida, iš eilės perduodami 5 paketai, kad primintų vartotojui patikrinti komandos konfigūraciją (išvesties duomenys arba komanda už diapazono ribų); pradinis procesas nepakitęs.

Pastaba: gavus galiojančią komandą, grąžinami 5 0x10 būsenos paketai ir atliekamas minkštas atstatymas. Gavus neteisingą komandą, grąžinami 5 0x1F būsenos paketai ir išlaikoma pradinė būsena.

9

11

2

Bendras Šiaurės paieškos laikas

1

-

s

10

13

2

Likęs Šiaurės paieškos laikas

1

s

11

15

4

Kampinis greitis X

0.0000005

laipsnis /s

Vidutinė vertė per išvesties laikotarpį (persiųsti)

12

19

4

Kampinis greitis Y

0.0000005

laipsnis /s

Vidutinė vertė per išvesties laikotarpį (aukštyn)

13

23

4

Kampinis greitis Z

0.0000005

laipsnis /s

Vidutinė vertė per išvesties laikotarpį (dešinėn)

14

27

4

Pagreitis X

0.000001

m/s2

Vidutinė vertė per išvesties laikotarpį (persiųsti)

15

31

4

Pagreitis Y

0.000001

m/s2

Vidutinė vertė per išvesties laikotarpį (aukštyn)

16

35

4

Pagreitis Z

0.000001

m/s2

Vidutinė vertė per išvesties laikotarpį (dešinėn)

17

39

4

Integruota ilguma

0.0000001

laipsnį

Momentinė vertė išvesties metu (Int)

18

43

4

Integruota platuma

0.0000001

laipsnį

Momentinė vertė išvesties metu (Int)

19

47

2

Integruotas aukštis

0.5

m

Momentinė vertė išvesties metu (trumpas)

20

49

2

Integruotas Šiaurės greitis

0.04

m/s

Momentinė vertė išvesties metu

21

51

2

Integruotas greitis

0.04

m/s

Momentinė vertė išvesties metu

22

53

2

Integruotas Rytų greitis

0.04

m/s

Momentinė vertė išvesties metu

23

55

2

Gravitacijos įrankio veido kampas

0.006

[0,360]

laipsnį

Momentinė vertė išvesties metuUint16

24

57

2

Azimuto kampas

0.006

[0,360]

laipsnį

Teigiamas yra iš šiaurės į rytus

Momentinė vertė išvesties metuUint16

25

59

2

Pasvirimo kampas

0.006

[0,180]

laipsnį

Momentinė vertė išvesties metuUint16

26

61

1

Giroskopo temperatūra

1

laipsnį

Momentinė vertė išvesties metu

27

62

1

Akselerometro temperatūra

1

laipsnį

Momentinė vertė išvesties metu

28

63

4

Quaternion q0

Šiaurės{0}}Aukštyn-Rytų koordinačių sistemoje.

IEEE 32-bit Float, Little-Endian.

29

67

4

1 ketvirtis

Tas pats kaip aukščiau

30

71

4

2 ketvirtis

-

-

Tas pats kaip aukščiau

31

75

4

3 ketvirtis

-

Tas pats kaip aukščiau

32

79

6

IMU per{0}}diapazono skaitiklis

1

1

Padidinamas 1 už kiekvieną per-diapazoną per 5 ms naršymo ciklą. Pasiekus 255, skaičiavimas pradedamas iš naujo. Jei iš naujo-atliekamas lygiavimas, skaičiavimas nustatomas iš naujo. Mažasis-Endijos formatas, Gx, Gy, Gz, Ax, Ay, Az tvarka, kiekviena ašis yra Uint8.

33

85

1

Rezervuota

1

UInt8

34

86

1

Antraštės taisymų skaičius

1

UInt8

35

87

2

Gravitacijos vektorių suma

0.006

m/s2

Little{0}}Endijos formatasUint16

36

89

2

Giroskopo įrankio veido kampas

0.006

[0,360]

laipsnį

Little{0}}Endijos formatasUint16

37

91

2

Horizontalus Žemės sukimosi greičio komponentas

0.006

laipsnis / val

Little{0}}Endijos formatasUint16

38

93

1

Vertikalaus režimo vėliavėlė

1

UInt8,

0: horizontalus režimas;

1: vertikalus paleidimo režimas;

39

94

1

Išvesties protokolo formatas

1

0xFF: General Petroleum North Finder Protocol

40

95

1

Kontrolinė suma

1

Sumažinti 8 kaupiamosios baitų sumos bitus indeksuose (nuo 2 iki 94)

Pirmasis baitas

Baitai

Signalo pavadinimas

Matmenys / vienetas arba turinys

Lygiavertis

Tikslus sąsajos aprašymas

1

1

1 rėmelio antraštė

Turinys: 55H

1

8 bitų sveikasis skaičius be ženklų

2

1

2 rėmelio antraštė

Turinys: AAH

1

8 bitų sveikasis skaičius be ženklų

3

1

Duomenų ilgis

Turinys: 24h

1

8 bitų sveikasis skaičius be ženklų

4

4

Įkelta ilguma

[-180 180] laipsnių

0.0000001

Mažasis{0}}Endijos formatas

5

4

Įkelta Platuma

[-90,90] laipsnių

0.0000001

Mažasis{0}}Endijos formatas

6

4

Pakrautas aukštis

m

1

IEEE 32 bitų slankusis

Mažasis{0}}Endijos formatas

7

4

Rezervuota 1

NA

1

-

8

2

Duomenų galiojimo režimas

NA

1

bit0: 1=LLA informacija galioja;

bit1: 1=Įkelta antraštės informacija galioja;

bit2: 1=Lygiavimo laikas galioja

bit3: 1=Galioja perdavimo sparta ir laikotarpis

bit4: 1=Galiojantis įrengimo paklaidos kampas

bit5: 1=Požiūrio kampo įrašymas, kad būtų galima perkelti į navigaciją, galioja

Nustačius 0, visi bitai negalioja.

9

2

Rezervuota 2

NA

10

2

Rezervuota 3

NA

11

1

Išvesties srauto dažnio konfigūracija

NA

1

0:9600 bps;

1:38400;

2:115200;

3:230400;

4:460800;

12

1

Išvesties laikotarpis

NA

1

0:5 ms

1:10 ms

2:20 ms;

3:50 ms;

4:100 ms;

5:200 ms;

6:500 ms:

7:1s;

8:2s;

9:5s;

13

2

2

(1) Ritinio įrengimo nesutapimo kampas tarp INS ir tikslinio taško UsrTransRoll

(2) Perkelkite į Navigation Roll Angle Roll

0.006

[-180~180]

Kai bit4 yra1, o komanda yra 0xAAcommand, šis kampas rodo (1) diegimo netinkamo suderinimo kampą

Kai bit5 yra1, o komanda yra 0xBBcommand, šis kampas reiškia (2) požiūrio kampą, įrašytą perkelti į navigaciją

14

2

2

(1) Antraštės įrengimo nesutapimo kampas tarp INS ir tikslinio taško UsrTransYaw

(2) Perėjimas į navigacijos kurso kampą

0.006

Reikšmės diapazonas yra [-180~180], todėl rašant teorinį krypties kampą, iš šiaurės į rytus turi būti teigiamas, o iš šiaurės į vakarus - neigiamas

15

2

2

(1) Žingsnio įrengimo netinkamo išlygiavimo kampas tarp INS ir tikslinio taškoUsrTransPitch (2) Perėjimas į navigacijos žingsnio kampo žingsnį

0.006

[-180~180]

16

2

Rezervuota 4

NA

17

2

Vartotojo komanda

NA

1

16 bitų nepasirašytas sveikasis skaičius;
0) 0x0000: Nėra komandos

1) 0x0011: paleiskite statinę automatinio šiaurės paieškos komandą;
2) 0x0066: Įrašykite LLA į Flash komandą;

3) 0x0077: Įrašymo derinimo laikas į Flash komandą;

4) 0x0099: įrašykite perdavimo spartą ir išvesties dažnį į blykstės komandą;

5) 0x00AA: 5) Įrašyti Attitude Diegimo nesutapimo kampą į blykstės komandą;

6)0x00BB: Įrašykite požiūrio kampą, kad būtų galima perkelti į navigaciją

Kitos netinkamos reikšmės: komanda neatsakyta;

18

2

Derinimo laikas

[120,6553.5]

0.1

16 bitų nepasirašytas sveikasis skaičius;

(1) Pagal statinio automatinio šiaurės paieškos komandą lygiavimo laiko reikšmė yra grubus lygiavimas (30 s) + smulkus išlygiavimo laikas, o laikas turi būti ne trumpesnis kaip 120 s.

19

1

Kontrolinė suma

Sumažinti 8 visų baitų kaupiamosios sumos bitus nuo duomenų ilgio (įskaitant duomenų ilgį) iki prieš kontrolinės sumos baitą

1

Sumažinti 8 kaupiamosios baitų sumos bitus indeksuose (nuo 2 iki 38)